Од најстаријих трагова цивилизације човек је показивао изузетан интерес за своје здравље и борио се према степену своје цивилизације против болести и преране смрти. Хиљадама година та борба је била заснована на примитивним схваањима о узроцима болести и на исти тако магијско- религијским мерама заштите. Тек појавом медицинске науке поставиле су се тезе о узроцима болести и тражили путеви за њихово теловљење.

Од 1860. године Паланка има своје лекаре и та година се може узети као почетак организованог здравства у нашем граду, мада је у Паланку раније често долазио из Смедерева, негде од 1854. године доктор Јован Валента. Први забележени стални лекари за које знамо су од 1844. гине Корнер, а од наредне године доктор Александар Филиповић. Затим се нижу имена многих лекара, који су у Паланци радили, а од 1921. године здравствена служба се организује као сеоска и основана је болница са 48 постеља. Њен први управник је био доктор Велимир Пазарац. После Другог светског рата Паланка је имала лекаре који су обављали приватну лекарску праксу од којих су најпознатији били доктор Нешић и докторка Јелена Пендић.

Од 1961. године град располаже модерном болницом која 1990. године добија назив "Стефан Високи". Смештене у прелепом парку налазе се просторије намењене лечењу, нези и смештају болесника.
Болница "Стефан Високи" поред општине Паланка пружа услуге и за Великоплањанску општину, а близина ауто пута Београд- Ниш ангажује је и за остале услуге пре свега изазване разним саобраћајним или другим незгодама.

У граду постоји и Дом здравља као самостална здравствена установа као носилац примарне здравствене заштите који покрива здравствену заштиту за целу општину са преко 55.000 становника: у граду са четри амбуланте, здравственим станицама у Селевцу, Азањи, Кусатку, Ратарима и Церовцу као и са истуреним амбулантама у Глибовцу, Влашком долу, Бачинцу, Малој Плани и Голобоку.